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门式起重机（又称龙门吊）是桥式起重机的变形，金属结构呈门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可直接在地面轨道上行走。按结构分为单梁、双梁；按悬臂分为单悬臂、双悬臂；按支撑方式分为轨道式、轮胎式；按拣货装置分为吊钩、抓斗、电磁等类型。单梁门式起重机适用于小型场地（起重重量5-20吨），双梁门式起重机适用于大型场地（起重重量20-500吨）。轨道式龙门吊行走稳定，适应性强；轮胎式龙门吊行走灵活，不受场地限制。